Ardupilot Simplified wiki

ArduPilot 是一款开源的自动驾驶系统，专为无人载具设计，支持多种平台，包括无人机（多旋翼、固定翼、直升机）、无人车、无人船及水下机器人等。其历史可追溯至2007年，最初基于 Arduino 平台开发，后逐步扩展至更强大的硬件（如 Pixhawk 系列飞控），成为功能全面的自动驾驶解决方案。

• 自主飞行与控制：自动起飞/降落、航线规划、避障、跟随模式（Follow Me）等。
• 多任务支持：通过地面站软件（如 Mission Planner）设置航点、触发动作（拍照、投送物品）。
• 传感器融合：兼容 GPS、光流传感器、激光雷达、视觉导航等，提升定位精度。
• 安全机制：失控保护、低电量返航、紧急悬停等，确保运行安全。

载具支持：

• 空中：四旋翼、固定翼飞机、垂直起降（VTOL）无人机。
• 地面：轮式或履带式无人车，支持路径规划与地形适应。
• 水上/水下：无人船（ROV）及水下机器人，支持深度控制和任务调度。

开发工具：

• 地面站软件：Mission Planner（Windows）、QGroundControl（跨平台）提供图形化操作界面。
• 仿真环境：SITL（Software In The Loop）支持硬件在环测试，无需实体设备即可调试。

deepseek生成双发固定翼配置：

为固定翼双发无人机安装APM飞控并配置Mission Planner需要系统性的设置步骤。以下是详细操作指南：

一、硬件安装准备

1. 飞控固定

   • 将APM飞控安装在机身重心附近，确保减震良好（避免电机振动干扰）。
   • 方向对齐：飞控箭头指向机头方向，水平放置（可通过Mission Planner的“校准加速度计”验证）。

2. 传感器连接

   • GPS模块：连接至飞控的GPS端口，安装于机身上方（远离金属干扰）。
   • 空速计（可选但推荐）：连接至飞控的I2C或专用空速接口。
   • 遥控接收机：PPM/SBUS接收机连接至飞控的RC输入端口。
   • 双发电机电调：分别连接至飞控的 输出通道3（默认右电机）和 输出通道4（默认左电机）。

二、Mission Planner基础设置

1. 固件刷写

   • 连接APM飞控至电脑，打开Mission Planner，选择初始设置 > 安装固件。
   • 选择机型：ArduPlane（固定翼固件），版本建议选稳定版（如最新Release版本）。

2. 传感器校准

   • 加速度计校准：点击初始设置 > 必要硬件 > 加速度计校准，按提示旋转无人机至各个方向。
   • 罗盘校准：连接GPS后，点击初始设置 > 必要硬件 > 罗盘校准，绕所有轴旋转无人机。
   • 遥控器校准：进入遥控器校准界面，推动遥控器所有摇杆至极限位置，确保各通道映射正确（油门、副翼、方向、俯仰等）。

三、机型与混控配置

1. 选择固定翼类型

   • 进入配置/调试 > 标准参数 > 固定翼配置，设置：
     • SERVO_OUTPUT = 4（双发需额外通道）。
     • FRAME_CLASS = 0（常规固定翼）。

2. 双发动机混控设置

   • 分配电机通道：默认右电机为通道3，左电机为通道4（需根据实际接线调整）。
   • 混控参数设置：
     • 进入配置/调试 > 全参数表，搜索以下参数：
       • SERVO3_FUNCTION = 70（右电机，设置为“电机右”）。
       • SERVO4_FUNCTION = 69（左电机，设置为“电机左”）。
     • 若需要差速转向（方向舵联动双发转速），设置：
       • MIXING_GAIN = 0.5（根据转向灵敏度调整，0~1）。

四、飞行模式与安全设置

1. 飞行模式配置

   • 进入飞行模式界面，分配遥控器开关通道（如5通道拨杆）。
   • 推荐模式：手动（Manual）、自稳（Stabilize）、巡航（FBWA）、自动返航（RTL）。

2. 失控保护（FailSafe）

   • 设置失控触发条件（如信号丢失超过2秒），动作选择 RTL（自动返航）。
   • 低电量保护：设置电池低电压触发返航或降落。

3. 空速与高度控制

   • 若使用空速计，校准空速偏移值（初始设置 > 空速校准）。
   • 调整巡航速度参数：TRIM_ARSPD_CM（默认15m/s）。

五、测试与验证

1. 地面测试

   • 螺旋桨拆除，通电后检查：
     • 遥控器输入与电机响应是否正常（油门推高时双发同步加速）。
     • 方向舵/副翼操作时，舵面偏转方向是否正确（反向可调整 SERVOx_REVERSED参数）。

2. 模拟飞行测试

   • 使用Mission Planner的SITL仿真功能，验证航点任务和自动模式逻辑。

3. 首飞注意事项

   • 选择开阔场地，首次飞行使用自稳模式（Stabilize）。
   • 测试失控返航功能：关闭遥控器，观察是否自动进入RTL。

六、常见问题与调试

• 双发推力不对称：通过 RC3_TRIM和 RC4_TRIM微调左右电机怠速。
• 振动干扰：若飞行中姿态不稳，检查减震措施或启用软件滤波（INS_GYRO_FILTER）。
• 航向漂移：重新校准罗盘，确保GPS安装位置远离干扰源。

总结：双发固定翼的关键在于电机混控和差速逻辑设置。通过Mission Planner的参数调整与地面测试，可确保双发协同工作。建议参考ArduPilot官方文档（ArduPlane Wiki）获取详细参数说明。 已经踩过的坑：

飞控没有pwm输出

云迹yjuav a6se。使用apm最新固件，安装正常配置后没有pwm输出，原因是需要关闭安全开关，在参数树中修改

//0:Disabled, 1:EnabledBRD 
SAFETY DEFLT=0

修改后有输出